Auxerre, op slechts anderhalf uur rijden van Parijs, is een oude stad die wordt omgeven door groen. De weilanden, bossen, en wijngaarden bevinden zich op enkele kilometers afstand van de buitenwijken. De Yonne stroomt dwars door het centrum heen. Dankzij het culturele erfgoed waarover Auxerre beschikt, behoort het tot de zeven Villes d’Art et d’Histoire (steden met kunst en geschiedenis) in Bourgondië.
Door z'n gunstige ligging aan de Yonne en aan een belangrijke Romeinse weg (de Via Agrippa van Lyon via Autun naar Boulogne-sur-Mer) heeft Auxerre een lange en rijke geschiedenis. Opgravingen gaan terug tot de eerste eeuwen van de jaartelling, dus tot de tijd van de Romeinen. Auxerre was toen, door de handel in wijn en granen, een bloeiende plaats. Van de gebouwen uit die tijd is niets meer over: de stenen zijn hergebruikt voor latere bouwwerken.
In de 5e eeuw werd de Abdij van Saint-Germain gesticht; toen nog net buiten de stadsgrenzen, maar inmiddels is hij al eeuwenlang onderdeel van de oude binnenstad. In het centrum van Auxerre ligt nog een 7e-eeuwse wijngaard, de Clos de la Chainette, die ooit eigendom was van de abdij.
In de 11e eeuw werden nieuwe stadswallen aangelegd. In de eeuwen erna vestigde de burgerij zich in de stad. Met de bouw van de kathedraal Saint-Étienne is in 1215 gestart.