Het historische plaatsje Semur-en-Brionnais behoort tot de mooiste dorpjes van Frankrijk. Waarschijnlijk werd het gesticht door de Galliërs en later bevolkt door de Romeinen. Van oudsher was dit de hoofdstad van de Brionnais.
Hier staat het oudste kasteel van Bourgondië dat in de 10e eeuw door de familie Semur werd gebouwd. De burgers vestigden zich in de benedenstad, aan de voet van de heuvel, die door een muur werd afgescheiden van kasteel en kerk. In de benedenstad is nog een kapel uit de 11e eeuw bewaard gebleven: de Chapelle Saint Martin La Vallée. De muurschilderingen in de kapel, gemaakt van de 12e tot en met de 16e eeuw, zijn recent gerestaureerd.
De poterne, de toegangspoort tot de bovenstad, dateert uit de 13e eeuw. Onder de poterne loopt een pad rond de middeleeuwse stadswallen. Het maakt deel uit van verschillende wandelroutes. In de stadswallen is nog een toren uit de 14e eeuw bewaard gebleven.
Vlakbij het kasteel zijn nog allerlei andere historische gebouwen te zien. De nabijgelegen Romaanse kerk, de Collégiale Saint-Hilaire, met zijn achthoekige klokkentoren dateert uit de 12e eeuw. Hij is opgetrokken in Cluniacenzer stijl en behoort tot de laatste grote Romaanse kerken die, voordat de gotiek z’n intrede deed, in de Brionnais zijn gebouwd.
Van iets latere datum, namelijk uit de 17e eeuw is de grenier à sel. In dit gebouw werd vroeger de gehate belasting op zout (de gabelle) geïnde. Tegenwoordig doet het vaak dienst als expositieruimte. Het Maison du Chapitre, eveneens uit de 17e eeuw, heeft in de kapittelzaal op de eerste verdieping een schoorsteen en een plafond die zijn beschilderd met allegorische voorstellingen uit de 16e eeuw. Dit gebouw, oorspronkelijk bedoeld voor de kanunniken, is nu een museum voor Romaanse kunst in het zuiden van Bourgondië. Het stadhuis uit de 18e eeuw diende ooit als gerechtsgebouw.
Behalve een rijke historie en veel monumenten heeft Semur-en-Brionnais, door z’n hoge ligging, ook een fantastisch uitzicht op de omgeving.
