Het oude stadje Brienon-sur-Armançon behoorde in de middeleeuwen toe aan de bisschop van Sens. Die had het profijt van de akkers en de bossen. Hij bezat de molens, persen en de oven. Tegenover de kerk stond de tiendschuur waar de belastinginkomsten, die vaak in natura waren, werden opgeslagen. De inwoners leefden eeuwenlang van de wijngaarden, de graanakkers en het hout uit de bossen.
Meest in het oog springend beeld van Brienon-sur-Armançon is de grote wasplaats (Lavoir de la Poterne), gelegen aan de Sainfoin. Het is een impluvium: hij diende ook om regenwater op te vangen. De wasplaats werd in 1762, voor de Franse revolutie, gebouwd. In die periode waren er nog maar weinig gemeenten die al zo’n voorziening hadden. Met de twee haarden kon er water worden verwarmd. Tot in de zeventiger jaren van de 20e eeuw, werd deze wasplaats nog gebruikt door de wasvrouwen. Geknield aan de rand van het water, schrobden en spoelden ze het wasgoed. Tussendoor werden uiteraard de laatste nieuwtjes en roddels uitgewisseld. In 2005 is de wasplaats gerestaureerd. Daarnaast heeft het plaatsje nog twee andere wasplaatsen (op het Place Émile-Drominy en bij de haven).
De grote wasplaats ligt vlakbij de kerk, de Collégiale Saint-Loup. De funderingen van de kerk dateren uit de middeleeuwen. In 1370 werd hij verstevigd, maar kort daarna werd het gebouw verwoest door een brand. De huidige kerk is een mengelmoes van stijlen: gotische, renaissance en klassiek.
Een andere historische plek in Brienon-sur-Armançon is het theater Perché op de zolder van het oude gemeentehuis. Het beleefde een glorietijd tussen 1840 en de eerste wereldoorlog. Nadat in 1829 het dak van het gemeentehuis ernstig was beschadigd door hagel, werd het geraamte ervan aangepast. De zolder werd ingericht als zaal voor spektakels. De gemeenteraad besloot dat de zaal gedecoreerd moest worden: het plafond werd beschilderd en op de muren werd een trompe-l’oeil aangebracht. Rond de eerste wereldoorlog raakte het theater in de vergetelheid. Begin 21e eeuw is besloten om het te restaureren en tegenwoordig worden er weer voorstellingen gegeven.
Verder beschikt het plaatsje over een ambachtelijke olieslagerij uit 1809. Destijds groeiden er zoveel notenbomen in deze omgeving dat families hier jaarlijks honderden kilo’s noten lieten persen. Het bedrijf is heel lang in handen gebleven van dezelfde familie. Pas in 2011 werd het overgenomen door een andere ondernemer (Suguenot-Schultz). Er wordt nog op de ouderwetse manier olie gewonnen uit noten, hazelnoten, zonnebloempitten, sesamzaad, mosterdzaad en koolzaad. Jaarlijks worden er zo’n 70.000 flesjes olie geproduceerd.
Het kasteel van Brienon-sur-Armancon is vrijwel altijd privébezit geweest. Ooit stond hier het verblijf van de aartsbischop. Kardinaal Louis de Bourbon Vendôme liet in 1536 het huidige kasteel bouwen. Sinds een aantal jaren is het vooral in gebruik als vakantiekolonie voor kinderen. Het kasteel is beschikbaar voor evenementen en groepsovernachtingen.
Brienon-sur-Armançon ligt aan het Canal de Bourgogne. Via een kleine kanaalbrug, met vier bogen, kunnen de boten er de Créanton oversteken. De brug is begin 19e eeuw gebouwd. Door de ligging trekt het plaatsje pleziervaarders aan. Er zijn ook boten te huur.
Het Toeristenbureau voor Brienon-sur-Armançon bevindt zich in Saint-Florentin.